《Table 1 Parameters of harmonic reducer dynamic model》

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《基于PCE的谐波减速器动态精度不确定性分析》

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为了减少参数不确定性分析的计算量，选取主要的不确定性随机参数向量ζ=[Jl，Δf&apos；f1，k1，Ec，Bm]，PCE响应为动态精度在t=5~6 s内等间距50个时间点的仿真值，每个时间点对称抽取42个样本点，图13给出了PCE方法和1 000次Monte Carlo方法所得到的谐波减速器动态误差的均值，可以看出这2种方法所求的结果十分吻合。图14给出了2种方法的动态误差的均方差，这2种方法求得的均方差之间的误差很小，PCE方法精度接近于Monte Carlo方法的精度，而PCE方法仅通过42次仿真计算就得到了Monte Carlo方法1 000次仿真的计算结果，效率明显优于Monte Carlo方法。