《表2 各月舒适度指数：基于抖动和时间的码垛食品机器人轨迹优化算法研究》

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《基于抖动和时间的码垛食品机器人轨迹优化算法研究》

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采用的硬件系统示意图如图4所示，通过硬件接口读取试验实测数据。硬件系统主要包括两台伺服驱动器、一台工控机以及一些辅助设备。其中依据经验设置约束条件为机器人最大速度的70%，详细见表2。具体方法：（1）将3次样条曲线拟合曲线拆分成离散点，再通过文中所述的运动学关系模型求解出各个关节的角度；（2）进一步将各个关节角度数据导入到控制器，使得整个机械臂按照关节角度数据执行作业；（3）读取各驱动电机的实际运行角度数据并与规划得出的关节的角度数据进行对比分析找出差异；（4）对比规划末端行程轨迹与实际运行末端轨迹。