《表3 关键角位置和时间：MD1200-YJ码垛机器人低能耗轨迹优化》
提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式
rad
选取P1、P2、P4、P6和P7作为关键路径点。根据表2中各点的坐标，通过逆运动学模型，可以求得相应时刻对应的关节空间下的各关节的关键角位置，如表3所示。
| 图表编号 | XD00160333300 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2020.08.02 |
| 作者 | 贺莹、梅江平、孙玉德、臧家炜、方志炜 |
| 绘制单位 | 天津大学仁爱学院机械工程系、天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室、天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室、天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室、北京翰宁智能科技有限责任公司、天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室、天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室、杭州娃哈哈集团有限公司 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
