《表4 不同算法下构建三维地图点云数量》

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《基于分级关键帧筛选的RGB-D SLAM算法研究》

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图10显示了ORB＿SLAM[11]、Open VSLAM[12]以及本文算法在不同数据集下关键帧提取数量的对比，图11则显示了本文算法下各个阶段关键帧数量的对比，表4对比了三种算法下生成点云地图的点云数量。在三个数据集展示的场景中，fr1＿room最为复杂，纹理丰富，轨迹中仅存在一个大回环；而fr1＿xyz和fr1＿desk较为简单，描述的环境范围很小，运动轨迹反复，重叠之处较多。对比可发现，数据集fr1＿room和fr1＿desk下三种算法提取的关键帧数量相差不大，而fr1＿xyz场景下本文算法提取的关键帧数量略多于其余两种算法。这主要是因为fr1＿xyz场景中运动轨迹存在大量剧烈旋转，本文算法在检测到相机旋转时会调高关键帧的采样频率，从而提取更多的关键帧。