《表5 密封性能检查结果：基于改进单次多框检测算法的机器人抓取系统》

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《基于改进单次多框检测算法的机器人抓取系统》

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在实验过程中，对三个区域进行抓取成功率测试，每个区域每个零件随机定点抓取10次，共五类零件，即共抓取150次。如图12所示为每个区域的平均抓取成功率，从图中可以看出，A和B区域抓取效果较好，C区域因为处于机器人极限抓取位置边缘且抓取位姿要求较高，故抓取效果不及A、B区域。Bolt零件抓取效果不及其他零件，因为Bolt零件形状比较不规则，对装配机器人的末端执行器形状及抓取位姿要求较高，故抓取效果不佳。