《表1 不同安全距离下的路径规划结果》

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《多方向无人水面艇路径规划算法》

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在不同安全距离约束下，各路径的总节点数、路径长度与规划时间具体对比结果如表1所示。随着安全半径的增加，路径总节点数以及路径长度均小幅度地增加。另外安全半径为R=60 m与R=100 m的规划时间较R=20 m分别增加了0.4 s和1.77 s，这是由于路径规划过程中安全半径设置得越大，需搜索的栅格节点增加得越多，所需的计算成本也更高。