《表1 KUKA KR600机器人MOD＿DH参数表》

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《压脚压紧力作用下的机器人变形预测和补偿》

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KUKA KR600型机器人为6自由度关节式工业机器人，且所有关节均为旋转副，按照改进的Denavit-Hartenberg方法（MOD＿DH）对机器人进行运动学建模，得到机器人连杆坐标系，如图1所示.图中，坐标系{O}为基坐标系，其余坐标系{Oi}对应关节i，i=1，2，···，6，ai为关节i的连杆长度，di为关节i的连杆偏置.MOD＿DH参数如表1所示.表中，αi-1为关节i-1的连杆扭角，θi为关节i的转角，以逆时针旋转为正.