《表4 机器人6组位姿下末端滑移变形》

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《压脚压紧力作用下的机器人变形预测和补偿》

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压脚滑移变形补偿实验以铝合金壁板为工件，如图8所示.在进行滑移补偿实验前，先对关节刚度的准确性进行验证.选取压脚的气缸气压为0.5 MPa，选取6组机器人位姿，并利用激光跟踪仪测得6组位姿下的末端实际滑移，同时根据式（14）计算得到6组位姿下机器人理论末端滑移，如表4所示.将不同位姿下机器人实际滑移和理论滑移制成图表，如图9所示.图中，L为末端滑移，Q为不同组别.可以看出，实际值与理论值较符合，最大偏差为0.04 mm，平均相对误差为11.70%，从而定量验证了该关节刚度的正确性，可以使用该组数值进行后续分析研究.