《表1 机器人主要结构参数》

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《双半球胶囊机器人倾斜环境爬行性能研究》

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机器人结构如图1所示，由主、被动半球，视觉系统，NdFeB永磁体，轴承，轴，套筒构成。主动半球与内部永磁体通过轴承连接，可以在磁场操控下转动，被动半球可以相对主动半球空转。结构参数如表1所示，机器人的结构满足临床应用要求。