《表2 清扫机器人主要结构参数表》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《移动式光伏组件清扫机械臂D-H模型与运动规划》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

依托本课题组自行开发的太阳能光伏组件干式清扫机器人进行实验。光伏组件最佳安装角度与当地纬度、太阳高度角、太阳直接辐射量等因素有关，以甘肃省武威市（北纬37.93°）某大型光伏发电厂（50 MW）的光伏组件安装角度37°为依据，实验中光伏组件安装角度与之相同。光伏组件安装高度为光伏组件最低处离地面400 mm。实验中清扫机器人的主要结构参数如表2所示。清扫机器人初始位姿如图9a所示，首先让移动平台靠近太阳能光伏组件，然后机械臂开始动作，运动过程中的一个状态如图9b所示，最后机器人达到末端状态（清扫起始点）如图9c所示。