《表1 实际运动位移与预期位移误差表》

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《一种管道机器人的结构设计与性能分析》

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通过实验得到管道机器人机体自重4kg，常规运动速度30mm/s，可在大于90°的连续弯道中稳定作业，管径在Dy∈（193.04，228.70)mm范围内可自适应管径变化且稳定工作。以20s运动时长，测量得出机器人在三种管道状态中运动位移与预期位移的比较，如表1所示。测试结果为弯曲和竖直管道中预期位移小于下行时的实际位移，大于上行时机器人位移，这表明下行时机体自身重量增强了机体的运动能力，且摩擦力作用下机器人实际位移小于预期位移。通过测算，机器人位移定位有效。