《表3 融合后的颜色识别决策》

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《边缘检测和证据理论在机器人目标识别中的应用》

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因此，在融合过程中必须考虑证据源的可靠性，如果这些源可靠性较好，可以给定它们一定的权值来表征影响。在本算法中，假定摄像机m1的可靠度α1=0.7，摄像机m2的可靠度α2=0.6。对于每个证据源，加权方法都会乘以可靠性因素。因此，可靠度改变了每个来源的权值以反映其信誉，从而改善决策过程。表3显示了相机可靠性α1=0.6、α2=0.7。系统中m1和m2之间的冲突k=0.337意味着两个来源之间的合理冲突加权之后的可靠性被削弱。使用DempsterShafer（DS）规则和最大pignistic概率给出的决定如表3所示，从中可以看出，融合后的决定是棕色C5。所以机器人可以识别目标对象并据此做出决策。