《表1 横梁、滑轨、齿条模型基本参数》
重载桁架机器人的主要结构是由立柱、支撑梁、横梁、竖梁及连接部分组成.如图1(a)所示为重载桁架机器人的三维模型.横梁结构由于采用两端支撑,中间没有辅助支撑结构且承担着负载与竖梁组合结构的重力,因此横梁结构在机器人运转时更容易发生较大变形与共振现象.为了研究横梁结构的静动态特性,通过Solid Works建模软件,建立横梁结构的简化三维模型,如图1(b)所示.模型的基本参数如表1所示.表中,S为截面外轮廓尺寸,L为长度,T为厚度,E为弹性模量,ρ为材料密度.总截面惯性矩为4.96×108 mm4.
图表编号 | XD00215931600 严禁用于非法目的 |
---|---|
绘制时间 | 2021.01.01 |
作者 | 王进、王向坤、扶建辉、陆国栋、金超超、陈燕智 |
绘制单位 | 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室、浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室、浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室、浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室、宁波伟立机器人科技股份有限公司、余姚市浙江大学机器人研究中心 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |