《表1 教学成果分析：井工巷道环境建模与掘进障碍检测方法研究》

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《井工巷道环境建模与掘进障碍检测方法研究》

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采用优化后的Hector SLAM算法对片帮巷道试验环境进行建模，结果如图9所示。图9中黑色圆圈为此次模拟片帮巷道主体线条特征提取结果。受试验平台高度的影响，图中黑色点迹代表障碍物位置。利用RVIZ软件对图9中标出的物体A、B、C的长度进行建模测量，建模精读对照见表1。