《表1 弯管机系统技术参数》

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《基于运动控制器的智能弯管机数控系统》

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根据弯管机的弯管工艺原理，弯管机控制系统主要有弯管运动控制部分和辅助运动控制部分。弯管机的主要运动分为三个动作，分别为：弯曲模旋转轴C轴；进料小车带动管材作直线运动的Y轴；进料小车带动管材做旋转运动的B轴，配三套交流伺服驱动系统和伺服电机以驱动控制Y、B、C三个轴实现对送料、旋转和弯曲的精确控制，此外还有由编码器或者光栅尺形成的全控制以提高控制精度。辅助运动部分主要包括：夹紧钳以及导向模的夹紧与防松；随动模的运动及尾座的运动，辅助运动的控制部分是通过液压系统来完成的，而且传感器是用于管材位置检测，限位报警等问题的发现与解决。为了提高保证加工质量和工作效率，弯管机的控制要求为：弯管运动的三个轴能够快速、准确的控制弯管角度，其中伺服弯曲C轴控制精度为±0.05°，伺服送料Y轴的控制精度为0.05mm，伺服电机旋转C轴的控制精度为±0.05°，相对于现代弯管产品±0.1°的精度需求提高了一倍；同时对各个动作进行逻辑控制；能够实现合理的人机交互，进行状态显示与参数设置；能够实现自动运行和手动运行；系统具有一定的开放性，方便系统升级与维护，该弯管机系统的具体性能参数如表1所示，其响应速度、控制精度、适用范围和产品质量等各项指标均远高于当前工业标准需求，实现了对弯管工作的快速、高精度控制，而且其体积和重量也比较合适，便于随工作地点变更而运输，对比现有的弯管机，其不仅可以实现弯管的单次批量生产，而且具有较高控制精度和响应速度，同时也大大提高了弯管机不同半径的适用范围，降低了传统弯管机质量和体积，提高了其灵活性和应用性。