《表2 安全距离报警测试结果》

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《基于CANape/VBox的前碰撞预警系统安全距离报警策略研究》

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由前面的分析可知，安全距离报警条件主要受跟车时间距和相对车速的影响，为了减少误触发对报警增加了延时，这3个参数都可以通过CANape在线更改。通过VBOX可以测得报警时的本车车速、两车的相对距离和目标车的车速，即可计算出报警时的TTC。表2记录了多次有效测试的结果，其中包括默认参数1次，静止目标、低速目标、制动目标各3次。根据实车测试结果与理论计算结果对比，以及实际驾驶体验可知以下。