《表1 EMJ-04APB22型电机参数表》

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《基于逆动力学的机械臂鲁棒位置控制方法的设计》

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本文所采用的伺服电机为埃斯顿公司的EMJ-04APB22型电机，该电机的参数如表1所示。伺服电机系统通常依靠反馈增益从电机轴上获取所需的输出信息。比例（P）-积分（I）-微分（D）控制器由于其设计以及实现过程相对较为简单，为伺服系统中最常用的一种用于获取反馈增益的控制器。由于在EMJ-04APB22型电机内部，比例（P）运算起主要作用，因此，可假设伺服电机系统的内部控制器为P型控制器。通常利用该低电平控制器的输出，作为电机转矩控制的控制信号，以通过对电机转矩的控制实现对机械臂的运动过程进行调节。