《表5 节点稳定性分级：链路预测模型下的无人机网关选择算法》

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《链路预测模型下的无人机网关选择算法》

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节点稳定性值相差较小无人机节点作为网关来说其性能基本相当，因此应该把节点稳定性值相差不大的节点同等对待，另外，由于节点稳定性值相较于延迟时间的值来说太大，不方便进行延迟时间的计算，因此我们在计算延迟时间是将其转换为合适大小的值再进行计算．这里根据节点的稳定性值将无人机节点稳定性进行了分级，如表5所示，Δ1、Δ2、Δ3和Δ4为分级的阈值，λ表示不同级别稳定性节点对应的不同级别的参数且λ1<λ2<λ3<λ4，Tconst为调节常数（可以使延迟时间落在合适的区间内）；潜在网关节点i的延迟时间的计算如公式（8）所示，从公式中可以看出，无人机的节点稳定性和无人机-地面控制站链路状态预测的概率越大，则延迟时间越小．