《表2 Kinect2传感器的主要参数》

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《基于改进A*算法的移动机器人路径规划研究》

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Turtlebot2利用Kinect2传感器采集周边环境信息，通过坐标变换将深度图像转变成三维点云数据，再将其转变成激光扫描数据，然后利用ROS系统中amcl和gmapping模块完成二维地图的创建及机器人自身定位。接下来使用move＿base里面的global＿planner完成路径规划任务。其中Kinect2传感器主要参数如表2。