可控机构一般是指可调机构、混合驱动机构、变输入参数机构等，随着计算机技术、电机技术、传感器技术等新技术的飞速发展，可控机构已发展成为当今机构学重要的研究热点，可控机构相比传统机构具有智能化程度高、运动输出柔性好、运动精度高等特点，广泛应用于医疗器械、工业机器人、卫星天线等领域，随着国家装备创新工程的实施，可控机构将有越来越大的发展及应用空间。广西大学蔡敢为研究团队在国家自然科学基金、广西制造系统与先进制造技术重点实验室主任课题等项目的支持下，应用可控机构与传统机构结合的方式设计开发了一系列新产品。该发明涉及一种含滚珠丝杠副驱动的六自由度工业机器人，通过腰部回转机构实现腰部整周转动，肩摆动机构和肘回转机构组成的两自由度的并联机构实现二维平动，分别由安装在回转平台上的电机带动滚珠丝杠驱动；由前臂旋转机构、腕回转机构和工具卡座回转机构相互连接的三个相互正交的旋转轴由三个电机分别独立驱动，实现执行末端工具的三自由度姿态调整。该发明既保持了串联机构较大工作空间的优点，又采用滚珠丝杠传动，不但保证了机构的刚度，而且降低驱动电机位置，获得较好的动力学特性，承载能力大，易于实现高速或超高速操作；具有无侧隙、刚度高，便于实现微动进给，累积误差小，运动精度高，正逆运动学求解方便，便于控制的优点。

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