《1984THSE Cheng-Jun ZHAO LOCAL ISATION ABSOLUE D'UN ROBOT MOBILL PAR TELEMETRIE-LASER》

LOCALISATION ABSOLUE D UN ROBOT MOBILE PAR TELEMETRIE-LASER1

INTRODUCTION1

CHAPITRE A-LOCALISATION ABSOLUE PAR TELEMETRIE POUR VESAⅢ2

I．ETUDE BIBLIOGRAPHIQUE DES TELEMETRES2

I．1．LES TELEMETRES DIRECTS2

I．1．1．LES TELEMETRES DU TYPE RADAR2

I．1．2．LES TELEMETRES A TRIANGULATION9

I．2．1．MESURE DE DISTANCE PAR STEREOVISION11

I．2．LES TELEMETRES INDIRECTS11

I．2．2．LES AUTRES METHODES INDIRECTES16

CONCLUSION17

II．LES TELEMETRES A TRIANGULATION DEVELOPPES POUR VESA19

II．1．TELEMETRE A RECEPTEUR FIXE19

II．2．TELEMETRE EXTRACTEUR D ANGLE22

II．2．1．DESCRIPTION DU PROTOTYPE23

II．2．2．DETECTION DES ARETES24

II．2．3．DISPOSTIIF DE MESURE25

II．2．4．RESULTATS DE MESURES26

II．3．TELEMETRE PANORAMIQUE28

CONCLUSION29

III．DESCRIPTION DE QUELQUES METHODES DE LOCALISATION ASSOCIEES A UN TELEMETRE LASER30

III．1．LES TECHNIQUES DE CORRELATION ET LA CORRESPONDANCE DE MOTIFS31

III．2．POSITIONNEMENT AUTOMATIQUE DE VAISSEAUX PAR COINCIDENCE DES IMAGES CARTE ET RADAR34

III．2．1．ALGORITHME DE CORRELATION NORMALISEE35

III．2．2．CORRELATION BASEE SUR UN CRITERE DE SIMULATION PONDERE36

III．3．CORRESPONDANCE PARAMETRIQUE ET METHODE DU CHANFREIN37

CONCLUSION39

I．1．MODELISATION DU MONDE REEL40

CHAPITRE B-METHODES DE LOCALISATION ABSOLUE PAR TELEMETRIE LASER40

I．CARACTERISTIQUES COMMUNES DES METHODES DE LOCALISATION40

I．2．MESURES TELEMETRIQUES41

1．3．COMPARAISON ENTRE LE MODELE DU MONDE REEL ET LA VUE TELEMETRIQUE PANORAMIQUE47

I．4．CALCUL PRECIS DE LA POSITION DU ROBOT ET DE SON ATTITUDE48

I．4．1．CALCUL DE LA POSITION48

I．4．2．CALCUL DE L’ATTITUDE49

II．METHODES POUR UN ENVIRONNEMENT POLYGONAL51

II．1．EXTRACTION DES SOMMETS51

II．1．1．LA COULEUR DES OBSTACLES EST DETECTEE52

II．1．2．LA COULEUR DES OBSTACLES N’EST PAS DETECTEE53

II．2．METHODE DES ZONES DE VISIBILITE62

II．2．1．PRINCIPE DE LA METHODE62

II．2．2．DETERMINATION DE LA CARTE DE VISIBILITE66

II．2．3．ETIQUETAGE DES SOMMETS78

II．2．4．LOCALISATION PRECISE DU ROBOT80

II．2．5．QUELQUES EXEMPLES DE MODELSATIOIN PAR ZONES DE VISIBILITE80

II．3．1．PRINCIPE DE LA METHODE86

II．3．METHODES DE RECHERCHE D’UN ELEMENT DANS UNE LISTE86

II．3．2．RECHERCHE D’UN ELEMENT DANS UNE LISTE EN PRENANT COMME ELEMENT DE REFERENCE UN SOMMET ET UN COTE D’OBSTACLE89

II．3．3．RECHERCHE D’UN ELEMENT DANS UNE LISTE SANS SEGMENT DE REFERENCE94

II．4．RESULTATS ET COMPARAISON DES DIFFERENTES METHODES98

III．METHODES POUR UN ENVIRONNEMENT NON POLYGONAL101

III．1．DESCRIPTION GENERALE DE CES METHODES101

III．1．1．LE MODELE DU MONDE102

III．1．2．VISION TELEMETRIQUE PANORAMIQUE104

III．1．3．LOCALISATION ET ATTITUDE QU ROBOT106

III．2．ASSIMILATION A UN ENVIRONNEMENT POLYGONAL106

III．3．MODELISATION DU TERRAIN PAR UNE GRTLLE107

III．3．1．CARACTERISATION DE CHAQUE CELLULE108

III．3．2．VUE PANDRAMIQUE TELEMETRIQUE123

III．3．3．ETIQUETAGE DE LA CELLULE124

III．4．CORRELATION PAR GROSSISSEMENT D’DBSTACLE126

III．4．1．MODELE DU MONDE128

III．4．2．VISION TELEMETRIQUE131

III．4．3．COINCIDENCE ENTRE LE MODELE ET LA VUE132

III．4．4．EXEMPLES134

III．4．5．AMELIORATIONS DE LA METHODE136

III．5．GROSSISSEMENT A L’AIDE DE LA METHODE DU CHANFREIN137

III．5．1．MODELE DU MONDE138

III．5．2．COINCIDENCE ENTRE LE MODELE ET LA VUE142

III．6．CORRELATION AVEC CRITERE DE DISTANCE143

III．6．1．MODIFICATION DE LA VUE PANORAMIQUE143

III．6．2．CALCUL DU CRITERE DE COINCIDENCE144

III．7．METHODE DE LA DENSITE DE PRESENCE145

III．8．RESULTATS ET COMPARAISON DES DIFFERENTES METHODES POUR ENVIRONNEMENTS NON POLYGONAUX148

CONCLUSION150

BIBLIOGRAPHIE151