《1984THSE Cheng-Jun ZHAO LOCAL ISATION ABSOLUE D'UN ROBOT MOBILL PAR TELEMETRIE-LASER》求取 ⇩
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LOCALISATION ABSOLUE D UN ROBOT MOBILE PAR TELEMETRIE-LASER1
INTRODUCTION1
CHAPITRE A-LOCALISATION ABSOLUE PAR TELEMETRIE POUR VESAⅢ2
I.ETUDE BIBLIOGRAPHIQUE DES TELEMETRES2
I.1.LES TELEMETRES DIRECTS2
I.1.1.LES TELEMETRES DU TYPE RADAR2
I.1.2.LES TELEMETRES A TRIANGULATION9
I.2.1.MESURE DE DISTANCE PAR STEREOVISION11
I.2.LES TELEMETRES INDIRECTS11
I.2.2.LES AUTRES METHODES INDIRECTES16
CONCLUSION17
II.LES TELEMETRES A TRIANGULATION DEVELOPPES POUR VESA19
II.1.TELEMETRE A RECEPTEUR FIXE19
II.2.TELEMETRE EXTRACTEUR D ANGLE22
II.2.1.DESCRIPTION DU PROTOTYPE23
II.2.2.DETECTION DES ARETES24
II.2.3.DISPOSTIIF DE MESURE25
II.2.4.RESULTATS DE MESURES26
II.3.TELEMETRE PANORAMIQUE28
CONCLUSION29
III.DESCRIPTION DE QUELQUES METHODES DE LOCALISATION ASSOCIEES A UN TELEMETRE LASER30
III.1.LES TECHNIQUES DE CORRELATION ET LA CORRESPONDANCE DE MOTIFS31
III.2.POSITIONNEMENT AUTOMATIQUE DE VAISSEAUX PAR COINCIDENCE DES IMAGES CARTE ET RADAR34
III.2.1.ALGORITHME DE CORRELATION NORMALISEE35
III.2.2.CORRELATION BASEE SUR UN CRITERE DE SIMULATION PONDERE36
III.3.CORRESPONDANCE PARAMETRIQUE ET METHODE DU CHANFREIN37
CONCLUSION39
I.1.MODELISATION DU MONDE REEL40
CHAPITRE B-METHODES DE LOCALISATION ABSOLUE PAR TELEMETRIE LASER40
I.CARACTERISTIQUES COMMUNES DES METHODES DE LOCALISATION40
I.2.MESURES TELEMETRIQUES41
1.3.COMPARAISON ENTRE LE MODELE DU MONDE REEL ET LA VUE TELEMETRIQUE PANORAMIQUE47
I.4.CALCUL PRECIS DE LA POSITION DU ROBOT ET DE SON ATTITUDE48
I.4.1.CALCUL DE LA POSITION48
I.4.2.CALCUL DE L’ATTITUDE49
II.METHODES POUR UN ENVIRONNEMENT POLYGONAL51
II.1.EXTRACTION DES SOMMETS51
II.1.1.LA COULEUR DES OBSTACLES EST DETECTEE52
II.1.2.LA COULEUR DES OBSTACLES N’EST PAS DETECTEE53
II.2.METHODE DES ZONES DE VISIBILITE62
II.2.1.PRINCIPE DE LA METHODE62
II.2.2.DETERMINATION DE LA CARTE DE VISIBILITE66
II.2.3.ETIQUETAGE DES SOMMETS78
II.2.4.LOCALISATION PRECISE DU ROBOT80
II.2.5.QUELQUES EXEMPLES DE MODELSATIOIN PAR ZONES DE VISIBILITE80
II.3.1.PRINCIPE DE LA METHODE86
II.3.METHODES DE RECHERCHE D’UN ELEMENT DANS UNE LISTE86
II.3.2.RECHERCHE D’UN ELEMENT DANS UNE LISTE EN PRENANT COMME ELEMENT DE REFERENCE UN SOMMET ET UN COTE D’OBSTACLE89
II.3.3.RECHERCHE D’UN ELEMENT DANS UNE LISTE SANS SEGMENT DE REFERENCE94
II.4.RESULTATS ET COMPARAISON DES DIFFERENTES METHODES98
III.METHODES POUR UN ENVIRONNEMENT NON POLYGONAL101
III.1.DESCRIPTION GENERALE DE CES METHODES101
III.1.1.LE MODELE DU MONDE102
III.1.2.VISION TELEMETRIQUE PANORAMIQUE104
III.1.3.LOCALISATION ET ATTITUDE QU ROBOT106
III.2.ASSIMILATION A UN ENVIRONNEMENT POLYGONAL106
III.3.MODELISATION DU TERRAIN PAR UNE GRTLLE107
III.3.1.CARACTERISATION DE CHAQUE CELLULE108
III.3.2.VUE PANDRAMIQUE TELEMETRIQUE123
III.3.3.ETIQUETAGE DE LA CELLULE124
III.4.CORRELATION PAR GROSSISSEMENT D’DBSTACLE126
III.4.1.MODELE DU MONDE128
III.4.2.VISION TELEMETRIQUE131
III.4.3.COINCIDENCE ENTRE LE MODELE ET LA VUE132
III.4.4.EXEMPLES134
III.4.5.AMELIORATIONS DE LA METHODE136
III.5.GROSSISSEMENT A L’AIDE DE LA METHODE DU CHANFREIN137
III.5.1.MODELE DU MONDE138
III.5.2.COINCIDENCE ENTRE LE MODELE ET LA VUE142
III.6.CORRELATION AVEC CRITERE DE DISTANCE143
III.6.1.MODIFICATION DE LA VUE PANORAMIQUE143
III.6.2.CALCUL DU CRITERE DE COINCIDENCE144
III.7.METHODE DE LA DENSITE DE PRESENCE145
III.8.RESULTATS ET COMPARAISON DES DIFFERENTES METHODES POUR ENVIRONNEMENTS NON POLYGONAUX148
CONCLUSION150
BIBLIOGRAPHIE151
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