《表2 ABB IRB1600机器人改进的D—H参数》

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《基于MATLAB的ABB IRB1600机器人运动学仿真》

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可以由机器人的改进的D—H参数，利用机器人工具箱的Link函数实现串联机器人的建模。改进的D—H参数来源于D—H方法，D—H方法是由Denavit和Hartenberg[2]提出，本质为关节链中的每一个杆件都构建坐标系的矩阵方法，其采用4*4的其次坐标变换矩阵来描述机器人相邻两杆i和i-1的空间几何关系，D—H参数建模是常见的建模方式。本文采用改进的D—H方法，与D—H方法不同的是它是在远离底座的结构处建立坐标系。ABB IRB1660机器人的改进的D—H参数见表2。