《表1 各连杆D-H参数表》

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《仿生四爪式爬管机器人的运动学分析与仿真》

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针对文中模型，上部躯干处于固定状态下时，整个四爪式机器人为4个旋转关节的4自由度机器人，使用标准的D-H法对其进行运动学分析时应首先找出机器人的D-H参数[6-7]。为此，按照机器人各连杆之间的联系，分别在各个连杆节点间建立坐标系，简化D-H模型，如图4所示。取第一关节坐标系与基坐标系重合。D-H参数，如表1所示。