《表1 RKF与AKF性能对比》

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《基于变权新息协方差的自适应卡尔曼滤波器》

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图6—7反映了恒载转变至加载环境下，3种算法的跟踪效果。系统状态在第48历元突变，TKF滤波发散。RKF利用均权渐消因子增权量测信息，有效跟踪突变状态。然而，AKF调整了各历元新息协方差的权值，在保证平滑性的同时，深层次利用当前量测新息跟踪状态，滤波性能优于RKF。尤其在第78历元至第100历元阶段，AKF状态收敛速度优于RKF。从表1中可以看出，相较于RKF，AKF稳态精度提升了42.05%