《表3 Trot步态各腿部支链相位表》

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《新型轮腿复合机器人的运动分析及步态研究》

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注：“0”表示摆动相，“1”表示调整相，“2”表示支撑相

四足机器人最常用的步态为Trot步态，改进型Trot步态[18]在传统的对角小跑步态中引入了调整相，更利于行走过程中双臂操作部分的调整，使得机器人在行走过程中具有更好的运动稳定性和更高的控制精度，该步态的各腿部支链的时序如表3所示