《表2 各运动支链运动副的构成（绕X轴转动）》

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《多输出多维度3D打印冗余并联机器人设计与实现》

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依据这种3T1R冗余并联构造设计的3D打印机器人具备2个或2个以上的末端执行器（动平台），且这些末端执行器的运动轨迹基本一致。如果想要并联构造更为紧密，可以将{-R}改为U副，沿水平坐标平移转动6自由度并联构造，运动支链如表2所示。