《表1 SCARA机器人运动参数和关节变量》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《高速轻型SCARA机器人的机械结构及控制系统研究进展》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

SCARA机器人运动学分析方法主要由3个步骤组成。首先利用D-H参数法建立SCARA机器人运动学模型，如图6所示，各个参数设定如表1所示，其中J1、J2、J3旋转关节的轴线相互平行，实现SCARA机器人在平面内定位与定向；J4移动关节与平面垂直，实现末端执行件升降运动；接着利用齐次变换矩阵来描述SCARA机器人关节变量与末端位姿之间的关系，并通过高斯消元等方法求得SCARA机器人运动学逆解，得到末端位姿与关节变量之间的关系；最后，利用MATLAB Robotics工具箱对SCARA机器人模型进行仿真，得到各关节变量随时间变化的关系，直观反应出机器人各关节的运动状态，验证正、逆求解过程的正确性以及机器人结构参数设计的合理性[23]。