《表1 部分公司的SCARA机器人性能对照》

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《SCARA四轴机器人控制系统综述》

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SCARA性能对比如表1所示。表1着重调查了四大家族之外商家的SCARA产品。G20（爱普生）采用RC180Micro PowerDrive控制器，控制器现场总线板支持EtherNet/IP，DeviceNet，Profibus，CC-Link。YK500XGL（雅马哈）控制器型号是RCX340，其标配RS232C和Ethernet板，选配功能可支持CC-Link，DeviceNet以及EtherNet/IP等高速、大容量的各种网络。通过伺服分析功能的可视化和新伺服功能带来的高响应性，提高了跟踪性能，与以往机型相比提升了轨迹精度；控制方式包括PTP(point to point）、直线插补、圆弧插补等。THE400（东芝）使用TSL3000/TSL3000E控制器。AR4215（众为兴）使用驱控一体控制器，支持串口、网络、USB等多种通讯方式，具有多轴直线插补、3D空间圆弧插补、平稳加减速、连续运动轨迹速度自适应、样条曲线教导及振动抑制等先进功能。