《表2 改进算法采样方式及优缺点》

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《机器人路径规划的快速扩展随机树算法综述》

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非完整约束机器人的运动方程复杂，计算量大。常见的非完整约束机器人路径规划先通过RRT算法求得可行路径，再采用曲率平滑后处理生成满足运动方程约束的路径[28-30]。然而，实际规划中路径目标更新快，后处理计算量大。非完整约束的运动方程需要考虑以下问题：优化运动方程，减少方程计算量；平衡实时性强的非完整约束机器人中曲线计算效率与路径精度；选取适合狭窄区域的非完整约束机器人度量准则，提高狭窄区域下的路径稳定性。未来对非完整约束的研究应着重解决实际的动力学问题，并进一步优化路径平滑度。