《表3 TUM数据集下RMSE (单位:cm)》

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《基于点线特征的单目视觉同时定位与地图构建算法》

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RGB-D SLAM、LSD-SLAM、ORB-SLAM结果均来自文[3]，从表3可以看出ORB-SLAM结果最好，主要因为该算法采用闭环检测与全局优化.这几个数据集均存在闭环，RGB-D SLAM[13]也采用回环检测并使用图片的深度信息.PL-SLAM（realtime monocular visual SLAM with points and lines）[9]是基于ORB-SLAM算法框架加入线特征的纯视觉算法.TUM图片数据采用的是卷帘曝光，运动时拍摄的图像存在明显拖影.因此，对采用块匹配计算位姿的算法性能有影响，在该数据集下本文算法（point+line，no prior）与LSD-SLAM算法相对于纯特征点算法准确性略差一些.