《表3 TUM数据集上的定位精度》

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《RTM框架下基于点线特征的视觉SLAM算法》

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本文选取RGB-D SLAM公开数据集中能评价大多数RGB-D算法的序列作为实验数据集，并使用本文算法、ORB-SLAM2[22]、DVO-SLAM[23]、RGB-D SLAM[24]算法处理所选数据集，所得结果如表3所示.表3标注了每段序列的最小绝对轨迹均方误差值.