《表2 2种方法效果比较》

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《主从式手术机器人主手消抖方法》

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（M代表男；F代表女）

为了进一步量化结果，又进行多组模拟医生手术时手部动作的位移信号补偿实验，2种方法的平均补偿效果量化如表2所示，可以看出改进型方法的补偿效果更优[12].