《表2 测试集上的结果:基于PointNet++的室外场景三维点云多目标检测方法》
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《基于PointNet++的室外场景三维点云多目标检测方法》
激光雷达采集的室外场景各物体点数不一,而Point Net++网络输入每个样本的点数固定,因此需将获得的各物体点云进行归一化处理,最终统一每个物体点数为1024个。另外,设置set abstraction层的采样中心点个数为128,每个中心点对周围1.5 m以内选取的32个点进行聚集,再做后续局部特征提取。将表1的数据随机打乱,每个类别选取其中的4/5作为训练集,剩余的1/5作为测试集。训练结果如表2所示。
图表编号 | XD0063380700 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2019.08.01 |
作者 | 吴登禄、薛喜辉、张东文、付展宏 |
绘制单位 | 物流机器人技术与应用工程研究中心 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |