《表1 自动驾驶分级：自动驾驶发展与关键技术综述》

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《自动驾驶发展与关键技术综述》

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从20世纪70年代开始，自动驾驶技术在美国、英国、德国等发达国家就被开始进行研究，并在可行性和实用化方面取得了突破性的进展。2004年，美国国防高级研究计划局（The Denfense Advanced Research Project Agency，DARPA）在Mojave沙漠组织的自动驾驶挑战赛推动了自动驾驶领域的技术的快速发展。2007年，卡内基梅隆大学在该比赛中取得第一名的优秀成绩[1]，从此，全球学术界和工业界对自动驾驶技术开始投入大量的研究，以斯坦福大学、麻省理工学院和弗吉尼亚理工大学为代表的高校在技术领域的深耕为硅谷明星企业奠定了发展基础。同时工业界更是取得了突破性的、革命性的进展，Google于2009年4月开启了Waymo[2]自动驾驶研究计划，随后Uber[3]、特斯拉[4]、福特[5]、博世[6]、梅赛德斯奔驰[7]、丰田[8]等也相继进军自动驾驶领域。我国从20世纪80年代开始进行自动驾驶汽车的研究，1992年，国防科技大学成功研制出中国第一辆自动驾驶汽车ATB-1（AutonomousTestBed-1）。过去几年，百度[9]、Pony.ai[10]等公司相继快速步入了全球自动驾驶技术研发的前列，可以说自动驾驶技术再次引领了整个汽车技术的突破。在车辆智能化的分级中，工业界目前有两套标准，一套是由美国交通部下属的国家高速路安全管理局（National Highway Traffic Safety Administration，NHSTA）制定的，另一套是由国际汽车工程师协会（Society of Automotive Engineers，SAE）制定的。两者的L0、L1、L2的分类都是相同的，不同之处在于NHTSA的L4被SAE细分为L4和L5。国内多采用SAE标准，如表1所示。