《表4 主动关节的动力学参数》

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《变胞汽车焊接机器人动态焊接工艺参数的设计与优化研究》

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注:Iai为电机的转动惯量，前三个主动关节采用一致的转动惯量，Ia1=Ia2=Ia=0.0002，后三个关节由于惯量很少，可以忽略Ia4=Ia5=Ia6=0.

在Adams软件中，对各杆件赋予材料属性，从而测出主动关节处的惯量值如表4所示。