《表1 柔性机械臂参数：柔性机械臂的双时间尺度组合控制》

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《柔性机械臂的双时间尺度组合控制》

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本节在MATLAB环境下进行仿真实验，柔性机械臂参数的实际值和测量值如表1所示，仿真实验中充分考虑参数不确定性（假设实际参数和测量参数有一定偏差）对系统影响.选取理想跟踪轨迹为θd=tanh t.