《表1 医用机械臂的D-H参数》

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《基于放疗的六自由度医用机械臂动力学仿真分析》

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创建机器人的两个最重要的函数是：Link和SerialLink。对其中Link函数的参数作简单介绍：theta为关节角度；d为连杆偏移量；a为连杆长度；alpha为连杆扭角；sigma表示旋转关节为0，移动关节为1；mdh标准的D&H为0，否则为1；offset表示关节变量偏移量；isprismatic测试是否为移动关节。医用机械臂的D-H参数，见表1。为了减少运算量，将整体结构缩小十倍，通过相关函数可以建立医用机械臂的简化模型。医用机械臂的MATLAB模型及编程部分程序，见图3。