《表1 TORCS平台返回环境变量》

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《改进DDPG算法在自动驾驶中的应用》

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Gym-TORCS是python环境下基于TORCS的强化学习开发环境，提供了类似于OpenAI-gym的接口，使开发者关注于强化学习算法而不必关心开发环境的底层。环境返回的状态包括赛车状态、环境状态和比赛状态等，具体见表1。