《表1 典型无人自主平台环境模型》

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《面向无人自主平台的战场地理环境模型研究》

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主要包括占据栅格图、拓扑地图、几何地图和语义地图等模型形式，表1展现了几种典型的环境模型的特点。环境模型的研究总体上体现出如下趋势：一是对数据结构和计算能力的进一步优化，例如栅格间关系学习[24]、大范围场景处理[25]、语义推断能力[26]等。二是更强调对观测特征的抽取和描述，例如光学特征、几何特征、纹理特征等。三是更强调环境对象语义的解译，当前语义地图已初步实现场景中对象的语义分类和标注[22-23]，但标注对象限于特定种类物体，在几何信息的基础上进一步准确表达语义信息是未来的发展重点之一[27]。四是对空间关系理解的需求，目前各类地图中对空间关系的理解研究仍处于起步阶段，空间关系类型限于简单几何关系或结构关系，相较于人类所能理解的空间关系仍具有很大的差距。