《表1 足球机器人的地图空间分布》

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《足球机器人运动中的动态激光定位方法》

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为了测试本文方法在实现足球机器人的智能定位中的应用性能，进行仿真实验，实验以定位精度、定位时间和定位误差为指标对本文方法与传统方法进行对比，以此来验证本文方法的有效性。实验中采用的足球机器人为ARJDLH型机器人，激光传感器为激光测距仪（SICK LMS111），算法设计采用Matlab 7，对足球机器人的激光传感信息采样的时间间隔为0.24 s，若取控制参数q=4，b2=b-2=1，b1=b-1=2，b0=0，机器人的柔性控制力矩为Mp=1.6×104kg，转动惯量为1.585 KN·m，根据上述仿真环境和参数设定，构建足球机器人的地图空间分布见表1。