《表1 车轮选取规则Tab.1 Wheel selection rules》

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《基于CarSim的ESP控制策略研究与仿真》

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当汽车处于不稳定状态时，根据汽车当前的状态和控制要求，汽车对不同车轮施加控制力所产生的稳定性效果不同。理论研究表明，当汽车的行驶状态处于过度转向时，对外侧前轮制动，具有最佳的控制效果，当汽车不足转向时，对内侧后轮制动效果最佳，状态流根据设定的控制逻辑将横摆力矩分配到制动效果最佳的单个轮胎上，具体逻辑图如图7所示。制动车轮选择规则如表1所示。假设方向盘左转为正，横摆角速度逆时针为正。