《表2 车速控制规则：基于路程预瞄的驾驶员模型》

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《基于路程预瞄的驾驶员模型》

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定义（y?*-a）的论域为-4～4 m/s2，分别用负大（NB）、负小（NS）、正中（ZM）、正小（PS）、正大（PB）来表示理想加速度与实际加速度的趋近程度。路程预瞄曲率阈值的论域为-4～4 m2，用负小（NS）表示偏向的大曲率路径，正零（ZE）表示直线路径，用正小（PS）表示偏离的大曲率路径。模糊逻辑控制器的输出为最优控制速度，其论域的定义与前文同理。这样通过模糊控制理论对加速度差值和路程预瞄曲率阈值进行模糊推理来决策最优控制速度，实现车辆的合理加、减速。当理想加速度与实际加速度的差值为负且曲率较大时，车辆减速，反之加速。其具体模糊规则如表2所示，图10给出了（y?*-a）、k、v*的隶属度函数。