《表2 相对Home点的提笔点和落笔点坐标值》

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《工业机器人路径规划及仿真》


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设原点目标点为Home,则机器人其他目标点的坐标值可推导为表2。这样避免了逐点示教的繁琐,也使得各点高度一致,避免字迹深浅不一的现象。