《表5 贝叶斯决策模型验证结果》

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《基于贝叶斯网络的车辆换道决策模型研究》

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选取了换道数据、不换道数据各100组对换道决策模型进行验证。将各组数据提取的待决策特征向量输入决策模型，对比决策模型结果和实际驾驶行为，从而反映模型识别准确度。表5为运用贝叶斯网络理论建立的换道决策模型得到的决策结果与NGSIM实测数据的对比。可以看出，笔者所建立的贝叶斯换道决策模型的平均决策准确率为89.7%，与实测驾驶员的换道操作非常接近，证明该决策模型能实现较好的换道决策。