《表5 不同情况下各关节实际转矩》
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机器人实物如图7所示。采用数字显示转矩仪测量机器人各关节受力实际情况，转矩仪上显示关节的转矩值，如图8所示。通过对摆动关节和俯仰关节分别进行多次测量得到结果如表5所示。
| 图表编号 | XD0035881200 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2019.02.15 |
| 作者 | 郑勐、胡艳凯、李恒、何备林 |
| 绘制单位 | 西安理工大学机械与精密仪器工程学院、西安理工大学机械与精密仪器工程学院、西安理工大学机械与精密仪器工程学院、西安理工大学机械与精密仪器工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
