《表1 UR10关节转矩常数》

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《基于关节电机速度控制的机器人直接示教策略研究》

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本文通过采集UR10机器人目标关节力矩和目标关节电流，在MATLAB软件中曲线拟合工具中对机器人关节电机转矩常数进行线性拟合标定。机器人六个关节转矩常数标定结果如表1所示。