《表1 MSE和SDE评估点云空间位置的时间比较》

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《基于熵准则遗传算法的点云配准算法》

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已知给出完全重合的两片bunny模型点云P和Q，现对Q进行如下操作:将其绕Z轴顺时针旋转角度θ，θ在-π~π以0.031 4 rad等间隔取值，旋转后的Q记为Q（θ）。点云D（θ）由P和Q（θ）组成，计算D（θ）的MSE和SDE，图1（a）所示的为MSE的值，图1（b）所示的SDE的值。表1给出了采用MSE和SDE评估整个Q（θ）点云空间位置所需时间的比较。