《表1 代表性开源SLAM方案》

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《基于RGB-D相机的SLAM技术研究综述》

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激光SLAM在理论和实践上较为成熟，以Gmapping、Hector SLAM和Cartographer[11]为代表的激光SLAM已较好地应用在科研和工业领域。尤其是谷歌开源的Cartographer SLAM系统更是将激光SLAM的应用推向了巅峰，这些典型技术在Github上均已开源。在工程应用上，也可通过RGB-D相机模拟激光数据进行构图与导航，但响应速度相对于原始激光数据慢很多。如表1所示，本文对近10年来最具代表性的开源SLAM方案进行了归纳，具体包含激光、视觉和视觉惯导融合的SLAM方案等，旨在为帮助科学研究者和商业开发者们梳理研究思路和快速组织工程实践。