《表1 Faro Focus3D120的主要参数》

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《基于原始强度数据的地面激光雷达镜面反射测距误差修正》

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实验采用FARO Focus3D120地面三维激光扫描仪（FARO公司，美国）进行测距，测距范围为0.6～120m，测距误差为±2mm，在10m距离时，对90%反射率的目标测距噪声为0.60mm，在25m距离时，对90%反射率的目标测距噪声为0.96mm，其他参数如表1所示。扫描数据由每个点的三维坐标（x，y，z）及强度值I组成。激光强度无量纲，量化等级为11bit，范围为[0，2048]。值得注意的是，虽然FARO Focus3D120的理论最大测距值为120m，但当距离较大时，强度噪声与各类误差也相应增大，为保证较高的数据精度与可靠性，在实际应用中通常采用30m以内的数据[23]。