《表1 电动汽车整车模型的参数》

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《自适应软测量算法的汽车行驶状态估计》

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由双移线ISO 3888-1实验标准，初始值设定为X（t0）=[26.6667 0 0 0 0 0]T，系统误差协方差矩阵P=06×6，系统激励噪声协方差矩阵Q=I6×6×0.000 01，测量噪声协方差矩阵R=I3×3×0.001、过程噪声均值q=06×1和量测噪声均值r=03×1.选择路面的附着系数为0.8（干燥的混凝土新路面，当车辆行驶速度在48 km/h以上时，路面的附着系数要求为0.7~0.85），采样时间间隔为0.01 s.表1为电动汽车整车模型的参数.